Loi E/S godet
Schéma cinématique
Système 4 barres
L'entrainement du godet par le triangle est réalisé par 4 barres montées en liaisons pivot : système 4 barres.
Pour établir la loi E/S de celui-ci, une méthode consiste à diviser ce système en deux sous-systèmes :
- le premier défini par les barres \([HI]\), \([HO_3]\) et une barre virtuelle \([O_3I]\). L'entrée sera l'orientation du triangle \(\gamma_5\) qui entrainera la modification de l'orientation \(\varphi\) et de longueur \(s\) de \([O_3I]\);
- le deuxième défini par les barres \([O_3K]\), \([IK]\) et la barre \([O_3I]\). Cette dernière est l'entrée du sous-système est entraîne, entre autres, l'orientation du godet \(\gamma_3\).
Premier sous-système
Paramétrage
\(\overrightarrow{H0_3}=(L_2-k)\,\overrightarrow{x_2}, \quad \overrightarrow{O_3I}=s\,\overrightarrow{x_6}, \quad \overrightarrow{HI}=L_5,\overrightarrow{x_5}\)
Fermeture géométrique
Modèle géométrique
et
Deuxième sous-système
Paramétrage
\(\overrightarrow{O_3I}=s\,\overrightarrow{x_6}, \quad \overrightarrow{IK}=L_4\,\overrightarrow{x_4}, \quad \overrightarrow{O_3K}=L_3,\overrightarrow{x_3}\)
Fermeture géométrique
Modèle géométrique
Résultats de simulation
Le course du vérin de cavage implique un débattement angulaire du triangle tel que \(0°\le \gamma_5\le 78°\).
La figure ci-dessous présente les résultats de simulation du modèle géométrique et des mesures réalisées sur le bras de pelleteuse.